Конструкция робота задаёт его возможности. Двухсекционная рука работает в ином пространстве, чем трёхсекционная, а более длинный манипулятор может подобраться к объекту под углом, который короткому недоступен. Мягкий манипулятор при этом способен менять форму на ходу. Чтобы проверить, способна ли Fi0 учитывать эти различия, Feagine разработала три мягких манипулятора с сухожильным приводом — A01, A02 и A03. Они отличаются длиной, количеством сегментов и степенями свободы.
Самый компактный A01 весит 750 г, имеет один гибкий сегмент и две степени свободы и способен поднимать до 200 г. A02 оснащен двумя сегментами и четырьмя степенями свободы, а его полезная нагрузка достигает 400 г. У A03 уже три сегмента, 6+1 степени свободы, длина манипулятора 50 см и полезная нагрузка до 600 г. Каждый из трёх прототипов — отдельный тестовый сценарий для одной и той же ИИ-модели.
Fi0 не пытается просто воспроизвести движения другого робота. Модель получает информацию о строении машины, ее датчиках, исполнительных механизмах и текущем состоянии, а затем использует эти данные при выборе действий.
Если человек показывает роботу, например, как перенести предмет из одной точки в другую, Fi0 должна извлечь из демонстрации последовательность действий, важные моменты контакта с объектом и конечное состояние, а затем самостоятельно подобрать траекторию с учетом собственного тела.
Особый интерес подход представляет для мягких роботов — их конструкция непрерывно меняется, в отличие от жёстких манипуляторов. Поэтому Fi0 учитывает не только положение сочленений, но и всю морфологию устройства. В Feagine называют это графом воплощения. Кроме того, модель умеет интерпретировать физическую среду, понимать демонстрации и прогнозировать, что произойдёт после тех или иных действий.
Компания также предполагает, что Fi0 сможет сокращать необходимость дополнительного обучения. Если робот сталкивается с незнакомой задачей, человеку достаточно один раз продемонстрировать нужное действие, после чего модель сможет использовать эту демонстрацию непосредственно во время работы, не меняя свои параметры.
Fi0 — это пока лишь система раннего поколения, и утверждения Feagine ещё предстоит подтвердить на более широком спектре роботов и задач. Идея отражает более широкое направление в робототехнике — перенос знаний между разными типами машин вместо того, чтобы создавать отдельную модель для каждого робота.
